Ubaldo Nannucci è nato a Firenze il 2 febbraio 1933. Si è laureato in giurisprudenza nel 1956.
Nell’anno 1958 viene nominato procuratore legale ed uditore giudiziario nell’anno 1959. Diventa Sostituto Procuratore della Repubblica a Vercelli, e diventa pretore di Strambino Romano, nel Canavese. Nel 1966 viene trasferito a Pistoia con funzioni prima di Sostituto Procuratore della Repubblica, quindi di giudice del tribunale civile e penale, svolgendo anche funzioni di giudice fallimentare. Nel 1971 viene trasferito a Firenze come Sostituto Procuratore della Repubblica fino al 1988. Alla fine del 1988 fu nominato Procuratore Capo della Repubblica a Firenze. Nel 2002 assunse la Direzione Distrettuale Antimafia della Toscana fino alla data del pensionamento, avvenuto a sua domanda a fine 2007.
Ha pubblicato svariati libri con argomento giuridico e svariati articoli.